戦国期の北条氏の居城。江戸時代には、大久保氏をはじめ、様々な藩主たちが歴任した。
現在残っている天守閣は、大久保氏の時代に造られたものである。
天守閣は、城の象徴として本丸に構えられたもので、古文書によると寛永11年(1634)に、三代将軍徳川家光が小田原城の天守閣に登り、武具を見たり展望を楽しんだという記録が残っている。
現在の天守閣は、昭和35年(1960年)5月に、市制20周年の記念事業として復興したもので、宝永時代の再建時に作成された引き図（設計図）や模型を参考に、鉄筋コンクリートで外観復元したもの。

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