峠は犀川･信濃川水系と木曽川水系の分水嶺で標高1197m、木曽路唯一の難所であったという。戦国時代、木曽氏は鳥居峠を木曽防衛の北方の第一線とし、敵の侵入の際には、木曽谷の深く引き入れ、峠上で食い止めて撃破する作戦を取り、しばしば合戦を行った。
鳥居峠の名は明和年間（1492～1501）、木曽を支配した木曽義元が松本の小笠原氏と戦った時、木曽義元が戦勝を祈願して御嶽山を遥拝し、そして戦勝したことにより鳥居を建立したことにに由来する。御嶽遥拝所は峠を薮原側に少し下ったところにある。

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