国道1号を進み、東名高速岡崎ＩＣ入り口を過ぎ、岡崎インター西の交差点を越え、すぐ右側の側道に入る。
（コスモ石油の手前。車で向かうと、迂回してでないと入れないので注意）
側道を道なりに750M程進むと倉橋歯科医院の正面に岡崎宿の東入口を現す木戸のモニュメントがある。
このあたりが岡崎宿の東入口となる。

岡崎宿は、岡崎城下ということもあり、非常に入り組んでおり、岡崎二十七曲りと称されている。
各曲がり角には、案内板が設置されており、迷うことなく歩くことができる。

木戸のモニュメントのある交差点を右へ曲がり、140M進むと岡崎市保健所の角に「投町角欠町より岡崎城京入口」という道標がある。
保健所の角より、650M進むと両町角となる。「両町より伝馬町角」という道標がある。
両町角より80M進むと伝馬町角となる。
※この角は道標等の目印が無いので注意。

伝馬町角から660M進むと伝馬通１丁目角となる。
道中には、秋葉山大権現常夜灯があるが、メインの通りの一本南側の通りに移設されており、メイン通りからは見えない。
伝馬通１丁目角が西本陣跡となる。コンビニ前に西本陣跡の石碑がある。
伝馬通１丁目角より60M進むと六地蔵下り口となる。
六地蔵下り口より170M進むと籠田総門碑がある。
籠田総門の碑は、道路の中央分離体の中にあり、見つけにくいのでチェックしてほしい。
※籠田総門とは西側の松葉総門とともに建てられた。籠田町にあったので「籠田総門」と呼ばれた。総門には番所も併置され、東海道（岡崎城二十七曲）を東からやってきて籠田総門を通行しようとする者はここで改めを受けた。

籠田総門を右に曲がると籠田公園に辿り着く。籠田公園東側の路地を進むと、物影にかくれて常夜燈が存在する。
籠田公園を抜け、左（西）に370M進むと、「岡崎城対面所前角」という石碑がある。
この角を曲がり80M進むと材木町口角となる。ここから100M進むと材木町角、さらに150M進むと材木町角、さらに350M進むと柿田橋角となる。
※材木町口角から柿田橋角までは特に史跡は存在しない。

柿田橋の手前より、川の土手の細い道を190M進むと三清橋の角となる。
三清橋角より、川を渡り95M進むと田町北角となる。
本来は、田町北角を曲がり進むことになるのだが、田町北角の先には現在民家が立っており昔の道と同じようには歩くことができなくなっている。
そのため、「田町北角」という道標には迂回するように案内がされている。
案内に沿って200M進むと田町角に到着する。田町角に当たる部分は国道１号が走っており、道標に迂回するように案内がされている。
案内に沿って迂回すると、板屋町入口となる。ここから250M進むと板屋町角となる。
※板屋町角を曲がらず数M直進すると、右手に板屋稲荷神社があり、神社の敷地内に秋葉山常夜燈と書かれた石柱がある。

板屋町角より120M進むと、国道248号を渡った所に「松葉総門跡」という石碑がある。
※松葉総門とは岡崎城総曲輪の西側出入口に設置された総門である。東側の籠田総門とともに建てられた。総門には番所も併置され、西から東海道を矢作橋を渡ってきて松葉総門を通行しようとする者はここで改めを受けた。
現在、何も面影が残っていないことが残念。

松葉総門跡より400M進むと八帖町突当り角となる。
途中、八丁味噌工場の脇を通るため、この道は味噌の香りが漂っている。
八帖町突当り角には、「右　西京、左　江戸」と記された道標がある。
ここから北へ180M進むと岡崎二十七曲りの最後の曲がり角となり、矢作橋へとつながる。

岡崎宿は、史跡等は少ないものの、岡崎二十七曲りを歩くことができるため当時の入り組んだ宿場の形、宿場の広さを体験できるので、ぜひ散策してほしい。

岡崎宿の西入口は矢作川にかかる矢作橋となる。
矢作川は200Mほどの川幅があるが、江戸時代も川には橋が架かっていたそうである。